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题名/责任者:

复杂机器人系统实时规划理论与技术/张时毓著

出版发行项:

北京:科学出版社,2025

ISBN及定价:

978-7-03-079125-2/CNY118.00

载体形态项:

164页:图;24cm

个人责任者:

张时毓 著

学科主题:

机器人

中图法分类号:

TP242

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书围绕提升应用型机器人自主化和智能化水平的重要目标，重点介绍其中的核心问题——机器人实时规划理论与技术，涵盖了该领域国内外研究现状，以及作者近年来取得的相关研究成果。本书首先介绍高维自由度机械臂在动态和不确定性因素下的实时轨迹规划问题，包括基于非线性优化的轨迹规划族模型的建立，以及基于非凸模型转化、学习优化、关节解耦的模型变换方法和求解算法；然后介绍多个机械臂在共享工作空间中的实时运动协调和任务分配方法，阐明其对不确定性因素的反应能力和可拓展性。

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