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题名/责任者:

多智能体系统的协同群集运动控制/陈杰, 方浩, 辛斌著

出版发行项:

北京:科学出版社,2017

ISBN及定价:

978-7-03-051165-2 精装/CNY95.00

载体形态项:

213页:图;24cm

丛编项:

系统与控制丛书

个人责任者:

陈杰 著

个人责任者:

方浩 著

个人责任者:

辛斌 著

学科主题:

人工智能-研究

中图法分类号:

TP18

书目附注:

有书目 (第199-213页)

提要文摘附注:

本书以多智能体系统协同群集运动控制为主线，首先介绍图论和控制器设计所用到的基础理论知识；其次，分别从拓扑结构的边保持和代数连通度两个角度介绍了连通性保持条件下的协同群集运动控制协议设计方法。进而，从个体动态模型和拓扑结构模型两方面继续深入，针对典型的轮式移动机器人非完整约束模型介绍了连通性保持条件下的协同控制策略，为简化系统复杂拓扑结构对控制器设计的影响，还介绍了基于骨干网络提取的协同群集运动控制策略。本书将个体动态模型由一阶、二阶线性模型提升到高阶非线性系统模型，介绍了高阶非线性系统协同控制协议设计方法；最后，针对多智能体系统非合作行为检测与隔离进行了详细介绍，并提出了相关算法。

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