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题名/责任者:

移动机器人导航与控制算法设计/张元良著

出版发行项:

武汉:华中科技大学出版社,2016

ISBN及定价:

978-7-5680-2448-8/CNY38.00

载体形态项:

130页:图;24cm

个人责任者:

张元良 著

学科主题:

移动式机器人-研究

中图法分类号:

TP242

一般附注:

江苏省重点建设学科“机械制造及其自动化”项目 江苏省高校自然科学研究面上项目

提要文摘附注:

本书主要论述了移动机器人导航系统和路径跟踪控制算法的设计方法。首先，基于常用的移动机器人导航系统的原理、所选用的民用单频GPS接收机数据的特点和航迹推算导航系统数据的特点，提出了三种GPS和航迹推算导航综合导航系统信息融合算法。这些算法利用GPS与航迹推算导航系统具有互补的特性，在解算负担小的基础上，能够很好地融合民用单频GPS接收机和航迹推算系统的导航信息，为室外移动机器人提供长期稳定、准确的导航信息。其次，介绍了移动机器人路径规划应用的蚁群算法。针对传统蚁群算法容易陷入早熟、收敛速度慢和生成路径转折多等问题，提出了相应的改进措施。改进后的蚁群算法在提高搜索速度的基础上，扩大了搜索范围，并且能够提供转折较少的路径。最后，基于模型算法控制方法和神经网络的模型算法控制方法为移动机器人设计了路径跟踪控制算法。

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