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题名/责任者:

可重构模块机器人构形优化及力控制方法研究/杜艳丽著

出版发行项:

北京:北京理工大学出版社,2015

ISBN及定价:

978-7-5682-1405-6/CNY36.00

载体形态项:

119页:图;24cm

并列正题名:

Study on configuration optimization and force control for reconfigurable modular robots

丛编项:

智能机器人先进技术丛书

个人责任者:

杜艳丽 著

学科主题:

模块式机器人-研究

中图法分类号:

TP242

书目附注:

有书目(第105-119页)。

提要文摘附注:

有别于传统机械臂，可重构机械臂能够根据任务需要组合成不同构形去完成不同的任务，其模块化的特点使其具有适应性强、成本低、容错性好、稳定性高等特点。现今，可重构机械臂已被广泛应用于危险环境作业、军事、空间探测、工业、医学、娱乐等领域，代替人类去完成很多其无法完成的工作。因此，对可重构机械臂进行研究具有重要的理论价值和实际意义。主要研究可重构机械臂动力学模型的建立、构形优化以及基于ACPGA的可重构机械臂非脆弱鲁棒分散力/位置控制等。

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