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题名/责任者:

机器人学的现代数学理论基础/丁希仑编著

出版发行项:

北京:科学出版社,2021

ISBN及定价:

978-7-03-069184-2/CNY78.00

载体形态项:

169页:图;26cm

个人责任者:

丁希仑 编著

学科主题:

机器人技术-数学基础-研究生-教材

中图法分类号:

TP24

一般附注:

科学出版社“十四五”普通高等教育研究生规划教材

书目附注:

有书目 (第162-165页)

提要文摘附注:

本书全面深入地阐述了旋量理论与李群、李代数理论及其关联关系，反映了李群、李代数与机器人机构学相结合的最新理论研究成果。全书共9章，第一章为绪论。第二章到第四章主要讲述了旋量、李群、李代数等数学理论，揭示了刚体位移的固有特性以及与有限位移旋量和李群的内在统一性。第五章介绍了旋量理论在机器人运动学的应用实例。为了更充分地展示现代数学在机器人学研究中的重要意义，根据作者在机器人学理论上的研究进展，第六章到第八章分别阐述了机器人的质心运动学、多足机器人运动规划及动力学。第九章介绍了李群李代数和旋量理论在柔性机器人机构学方面的拓展应用。

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